近日，杭州迪視醫(yī)療生物科技有限公司（簡稱：“迪視醫(yī)療”）完成近億元A輪融資，由磐霖資本領投，上城資本、金闔資本、杭州市科創(chuàng)集團（顛覆性技術成果轉化基金）跟投，凱乘資本擔任獨家財務顧問。

本輪資金將用于加速通用顯微外科手術機器人的注冊臨床，與眼科手術機器人產(chǎn)品的商業(yè)化推廣，進一步鞏固公司核心產(chǎn)品的技術優(yōu)勢與完善機器人顯微操作系列產(chǎn)品生態(tài)。

公司已在2023年完成了三輪融資：

2023年2月13日：完成Pre-A輪融資，由線性資本領投，高瓴創(chuàng)投跟投。

2023年7月10日：完成Pre-A+輪融資，由歐普康視和英飛尼迪集團領投，新絲路資本、線性資本、方富創(chuàng)投、Capricornus Investment HK Limited跟投。

2023年12月29日：完成Pre-A++輪融資，由達晨財智領投。

作為一家專注超顯微手術領域機器人的公司，旗下“迪視微鋒”是國內(nèi)第一個進入多中心注冊臨床試驗階段的眼科手術機器人產(chǎn)品，并于2025年2月進入創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查“綠色通道”，成為國內(nèi)首個進入該通道的眼科手術機器人。該手術機器人致力于減少眼底手術醫(yī)患比缺口、延長一線醫(yī)生職業(yè)生涯、提高手術成功率及降低后遺癥，并為基因治療和細胞治療提供有力的遞送工具。

早期動物臨床數(shù)據(jù)顯示，相較于臨床醫(yī)生徒手操作85.5%的成功率，“迪視微鋒”眼科手術機器人輔助下的視網(wǎng)膜下注射成功率可提高至100%。

迪視微鋒”眼科手術機器人樣機

#“迪視微鋒”眼科手術機器人

● 研發(fā)背景 

在眼底手術操作過程中，醫(yī)生使用器械圍繞鞏膜刺入點運動，徒手操作精度要求極高，視網(wǎng)膜黃斑區(qū)中心凹的平均厚度約為250微米，發(fā)生病變后可能進一步變薄，理想的器械運動精度為10微米以內(nèi)。而人手先天存在約100微米且無法克服的生理抖動，即使是最頂尖的醫(yī)生，也難以避免。

這種抖動極易在復雜而精細的眼科手術中產(chǎn)生切口組織的撕扯，難以在微米級別范圍的病灶進行精準操作和穩(wěn)定注射，影響患者術后愈合和視力恢復。此外，目前資深眼科醫(yī)生數(shù)量少，培育周期極長，徒手細微操作壓力大。針對這些臨床問題，眼科手術機器人被認為是縮短醫(yī)生學習曲線、突破人體生理操作極限的有力工具。

● 產(chǎn)品簡介

迪視微鋒機器人的工作原理是通過主從控制方式實現(xiàn)在眼球狹小封閉空間內(nèi)進行精細靈巧的顯微操作。該系統(tǒng)結合自主研發(fā)的柔性微結構和高精度控制算法，實現(xiàn)了高達3微米的運動精度，成為目前全球精度最高的顯微手術機器人之一。

醫(yī)生操控迪視機器人用于活體兔視網(wǎng)膜下腔注射

迪視醫(yī)療創(chuàng)始人兼 CEO 崔迪博士曾在訪談中表示：

“我們的眼科手術機器人難點在于，一些機器人可以先買機械臂，基于機械臂再做一些工作，但是我們面臨的情況是目前沒有能完成精度這么高的機械臂可以供我們直接使用，所以需要從底層開始，完全自主設計，包括控制器系統(tǒng)搭建，整個機械設計等。

公司成立前就已經(jīng)在做這方面的探索研究，從2015年開始科學研究到2023年人體臨床手術，差不多經(jīng)過了8年，5個版本的迭代。從科研樣機，到臨床用的機器人，整個驅動系統(tǒng)，主從控制方式，關鍵元器件全都和過去不同。

另一個難點是根據(jù)臨床的具體需求，當時的性能樣機是針對單眼做的設計，即左眼需要手術，把機器放到左邊，右眼做手術把樣機放在右邊，在具體的使用中要移動機器人，會讓情況變得復雜，所以我們決定做一個雙眼模式的機器人，這也是我們的手術機器人和國外同類產(chǎn)品相比更先進的地方。

但它的挑戰(zhàn)在于，機器人的運動行程雖然增加了一個瞳距的距離，看起來只有幾厘米，但機械機構發(fā)生變化導致重量的變化，電機相應的負載也發(fā)生變化等，里面很多的關鍵元器件和機械機構需要重新設計?？偟膩碚f，一個看上去比較小的改變，其實影響整個研發(fā)過程。

以視網(wǎng)膜下注射這個手術為例，主手是醫(yī)生，助手是機器人，它按照醫(yī)生的意圖做運動。手術的整個注射過程分為幾個步驟，首先要通過醫(yī)生控制機器人云臺做眼外定位，再進行眼內(nèi)定位，然后通過控制手柄，讓末端逐漸靠近視網(wǎng)膜的病灶區(qū)域。

過程中，如果需要注射藥物到視網(wǎng)膜下的位置，需要機器人保持不動，此時人手就不再干預，大概需要 3 分鐘時間。以注射 200 微升藥液為例，機器人緩慢注射，過程中醫(yī)生只需要監(jiān)測時間、速度、流量，注射完再做眼內(nèi)的撤離，這個過程始終是在醫(yī)生的監(jiān)控下，決策也由醫(yī)生來做。

公司未來也會從眼科入手，擴展到顯微外科，把這個技術做成平臺性的技術，應用在不同的科室?！?

#臨床試驗進展

● 多中心注冊臨床首批入組

2024年6月，“迪視微鋒”眼科手術機器人正式啟動多中心注冊臨床試驗，并成功在復旦大學眼耳鼻喉科醫(yī)院和浙江省人民醫(yī)院兩家聯(lián)合牽頭單位分別完成了首批臨床入組工作。此次眼科手術機器人臨床應用于治療包括年齡相關性黃斑變性（AMD）等各種原因引起的黃斑部視網(wǎng)膜下出血。該部位的出血會導致中心視力急劇下降，如不進行治療，大部分患者無法自愈。

復旦大學附屬眼耳鼻喉科醫(yī)院副院長徐格致教授主刀完成了該院首批入組病例的手術。徐教授對視網(wǎng)膜下出血患者的病情進行診療后，確定了手術治療方案。首先通過玻璃體切割手術完成患者玻璃體腔內(nèi)的積血清除，隨后操作“迪視微鋒”眼科機器人實施了視網(wǎng)膜下精準注藥輔助網(wǎng)膜下積血清除，整個手術過程順利流暢。

徐格致教授主刀首批臨床入組

● 亞洲首例臨床應用

2023年7月，浙江省人民醫(yī)院主刀醫(yī)生在“迪視微鋒”機器人的協(xié)助下順利完成眼底黃斑出血的視網(wǎng)膜下溶栓手術，這是亞洲范圍內(nèi)眼科機器人的首例臨床應用。

由浙江省人民醫(yī)院眼科中心沈麗君教授，陳亦棋教授領導的眼底病手術團隊，操作“迪視微鋒”眼科手術機器人，通過外徑100微米的顯微注射針，在3分鐘內(nèi)將400微升溶栓藥物重組組織纖溶酶原激活劑（rtPA）精準地注射到了患者眼底視網(wǎng)膜下腔中。

術中OCT結果顯示藥物被精確遞送至病灶部位，按照治療計劃成功地駐留在視網(wǎng)膜色素上皮層上方的下腔中，整個手術操作過程安全順利，患者恢復良好。

據(jù)悉，目前“迪視微鋒”已幫助醫(yī)生完成多例高難度眼科手術，大多數(shù)為失明患者，手術后患者視力得到了明顯改善，最高的已恢復至0.7。

#產(chǎn)品市場前景

盡管眼科手術因其精細和復雜性使得機器人技術在該領域的應用相對滯后，但國際上已有一些眼科手術輔助機器人系統(tǒng)開始顯現(xiàn)其潛力。

例如，達芬奇手術機器人能夠執(zhí)行角膜縫合、角膜移植和翼狀胬肉切除等眼表手術；荷蘭Preceyes BV公司開發(fā)的眼科手術機器人已在玻璃體視網(wǎng)膜手術中得到應用；以色列ForSight公司的Oryom微型手術機器人平臺擁有14個自由度的活動結構，幾乎能夠觸及人眼的任何部位。

在中國，盡管起步較晚，眼科手術機器人領域也在迅速發(fā)展，相關入局者包括高校研發(fā)團隊如北京航空航天大學和中山大學，以及以迪視醫(yī)療和昂泰微精為代表的創(chuàng)新企業(yè)。

中山大學中山眼科中心的林浩添教授團隊通過跨學科融合和軟硬件協(xié)同開發(fā)，研制了“5G遠程微米級眼科手術機器人”。這款手術機器人擁有獨特的串聯(lián)并聯(lián)機械臂結構，能夠實現(xiàn)微米級精度的遠程運動中心控制和末端重復定位。它還能模擬和替代人手操作，過濾手震顫，并通過5G遠程通信技術實現(xiàn)跨時空限制的高精度手術操作。

北京航空航天大學的楊洋教授成立了銜微醫(yī)療，其自主研發(fā)的眼科手術機器人及眼科智能器械項目，結合了先進的機器人機構、精密驅動技術、人工智能算法和先進控制技術，實現(xiàn)了從結構到算法的完全自主研發(fā)。初期研發(fā)主要針對視網(wǎng)膜下及視網(wǎng)膜血管的穿刺注藥，2024年完成2型檢，為相關適應癥的眼科顯微手術提供新的解決方案。

昂泰微精自主研發(fā)的眼科手術機器人也在2024年順利完成了產(chǎn)品型檢，并成功進入臨床試驗階段。作為全球首個專注于小型精細化手術的機器人平臺搭建者，成功實現(xiàn)了手術機器人系統(tǒng)全程無抖動操作。其頭端腕式結構器械直徑小于3mm，具備多自由度，能夠精確吻合0.3mm的血管、淋巴管與神經(jīng)。

但需要注意的是，從根本上說，機器人可以縮短醫(yī)生教育的過程，但要獲得臨床醫(yī)生和患者的信任，后續(xù)的商業(yè)化還有很多工作要做。

總而言之，隨著技術的不斷進步和應用的深入拓展，眼科手術機器人領域將迎來更廣闊的發(fā)展前景。未來，我們期待更多創(chuàng)新性的眼科手術機器人產(chǎn)品出現(xiàn)，為眼科患者提供更安全、高效、精準的手術治療方案。

#關于迪視醫(yī)療

迪視醫(yī)療成立于2021年7月，專注于研發(fā)生產(chǎn)以眼科手術機器人為代表的超顯微外科手術機器人平臺，提供超顯微外科精細化解決方案。公司以個性化的醫(yī)工結合、基于主從控制的多自由度、獨創(chuàng)的柔性結構為技術優(yōu)勢，是國際率先實現(xiàn)眼科手術機器人高達3微米運動精度的團隊之一。

此外，公司布局研發(fā)的顯微外科手術機器人擁有近20個超高自由度，能夠輔助顯微外科醫(yī)生完成高難度、超顯微精細靈巧操作，例如吻合直徑范圍為0.3～0.8毫米的淋巴管、血管或神經(jīng)。其于2025年1月成功完成了全球首例超顯微外科手術機器人輔助頸深淋巴-靜脈吻合術（LVA）治療阿爾茨海默癥，與國內(nèi)首例機器人輔助淋巴水腫患者的LVA重建術。

文字：眼未來公眾號

排版：視普泰驗光師培訓學校